SQL-status og autostyring - Virkemåde
Gantry_controller.py styrer automatisk flytning af byggeplader baseret på to scenarier: Hvis en printer er færdig (status “Completed”), flyttes pladen til dockingstationen (Bufferstation på hylde to til højre). Hvis en printer mangler plade (status: “printer_with_out_build_plate”), hentes en ny fra dockingstationen og indsættes. Alle bevægelser udføres via G-codes sendt til grblHAL på en Teensy controller. “Idle” status bruges før hver bevægelse, funktionen er udviklet med inspiration fra "signal edge" fra PLC programmering. Se kode for printfarmens autostyring her
Udvikling og design af printfarmen
Printfarmens mekanik er konstrueret med nøje udvalgte komponenter og aluminiumsprofiler fra bl.a. Mitsumi, RScomponents og Igus. Specialdesignede dele såsom beslag, der holder rail guides sammen med akseren og delene til grabberen er udviklet i SolidWorks og fremstillet med 3D-print, CNC-fræsning eller laserskæring. Farmen er bygget som et reolsystem med ni sektioner, otte til printere og én til bufferstation. I gantryen anvendes closed-loop stepper motorer med elektromagnetisk bremser, til endstops benyttes Hall sensorer. Til lineær bevægelse er der brugt lead screws (Z og Y-akse) og belter med pulleys (X-akse). Den fremviste version af gantryen er fuld funktionsdygtig, men mangler stadig at få installeret cable chains.
Grabber og Toolhead - Virkemåde
Grabberen er passiv, som fungerer uden motor. I stedet udnyttes koordineret bevægelse i Y- og Z-aksen til at montere byggepladen fast ved hjælp af en mekanisk form og låse tilpasning. Denne løsning minimerer kompleksitet og vægt, hvilket er en stor fordel, da gantryens Z-akse skal kunne bære op til 20 kg. Byggepladen kan desuden placeres direkte på resinprinteren ved hjælp af en Fjederbelastet skrue-mekanisme, der gør det hurtigt og effektivt at montere og afmontere byggepladen.